Masazumi Imai

研究

月・惑星の地形，宇宙ステーション船内，小惑星対象に，脚型ロボットの動作計画・制御の研究をおこなっています．

月や惑星の不整地・岩壁探査：脚型クライミングロボット

月や惑星の岩壁や地下空洞などは，科学的に価値の高い場所である一方で，アクセスが困難な場所でもあります． 脚型ロボットの脚先に地形を把持する機構を備えた「脚型クライミングロボット」は，凹凸や傾斜の激しい極限環境を踏破することができます． 本研究では，月・惑星の多様な地形での探査に向けて，脚型クライミングロボットの自律移動技術の確立を目指しています．

関連業績

  1. LIMBERO: A Limbed Climbing Exploration Robot Towards Traveling on Rocky Cliffs

    Kentaro Uno*, Masazumi Imai*, Kazuki Takada, Teruhiro Kataonami, Yudai Matsuura, Antonin Ringeval-Meusnier, Keita Nagaoka, Mikio Eguchi, Ryo Nishibe, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026

    * These authors contributed equally to this work.

    VideoarXiv

  2. Admittance Control-based Floating Base Reaction Mitigation for Limbed Climbing Robots

    Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 27th International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024), vol. 1115, pp. 157-168, 2024

    DOIarXiv

  3. 多様な地形を歩行・登攀可能な4脚クライミングロボット: LIMBEROの研究開発

    〇髙田 一輝，宇野 健太朗，今井 正純，西部 諒，片男波 輝大，吉田 和哉

    第42回 日本ロボット学会学術講演会，#2K3-04，2024

宇宙ステーション船内での伝い歩き移動

軌道上での有人宇宙活動の効率を向上を目指し，宇宙ステーション船内における宇宙飛行士支援をおこなうための船内移動ロボットの移動計画および制御について研究しています．

関連業績

  1. Graph-Based Simultaneous Path and Foothold Planning for Multi-Limbed Intra-Vehicular Robots in Space Stations

    Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the International Conference on Space Robotics (iSpaRo), pp. TBD, 2026

    VideoarXiv

  2. 宇宙ステーション船内伝い歩き作業ロボットの自律移動計画および制御手法のシミュレーション検討

    〇宇野 健太朗，今井 正純，吉田 和哉

    第70回 宇宙科学技術連合講演会，#3C04，2026

  3. Towards the Automation in the Space Station: Feasibility Study and Ground Tests of a Multi-Limbed Intra Vehicular Robot

    Seiko Piotr Yamaguchi*, Kentaro Uno*, Yasumaru Fujii, Masazumi Imai, Kazuki Takada, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1095-1101, 2025

    * These authors contributed equally to this work.

    DOIarXiv

  4. ISS船内伝い歩きロボットの移動シミュレーション

    〇今井 正純，Tharit Sinsunthorn，宇野 健太朗，吉田 和哉

    第69回 宇宙科学技術連合講演会，#1I11，2025

  5. ポストISS・探査に向けた自動化・自律化 ～船内伝い歩き移動ロボットのプロトタイプ開発と地上実証～

    〇宇野 健太朗*（東北大），藤井 康丸*（(株)浜野製作所），髙田 一輝，江口 幹生，今井 正純，加藤 匠哉，村瀬 晃基，大河原 拓，吉田 和哉（東北大），内田 博也，角田 旭，宮地 史也（(株)浜野製作所），板倉 理一，山口 正光ピヨトル，稲垣 哲哉（JAXA）

    第67回 宇宙科学技術連合講演会，#2N09，2023

    * These authors contributed equally to this work.

  6. ISS船内伝い歩き移動ロボットの微小重力模擬移動実験

    〇髙田 一輝，宇野 健太朗，村瀬 晃基，大河原 拓，今井 正純，Warley F. R. Ribeiro（東北大），山口 正光ピヨトル，板倉 理一，大塚 聡子，稲垣 哲哉，和田 勝（JAXA），吉田 和哉（東北大）

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023，#1A2-B27，2023

  7. ISS船内移動ロボットのための脚構成検討と歩容計画

    〇今井 正純，宇野 健太朗，Warley F. R. Ribeiro（東北大），山口 正光ピヨトル，板倉 理一，和田 勝（JAXA），吉田 和哉（東北大）

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，#1P1-H06，2022

微小重力環境での移動

環境を把持しながら移動する脚型ロボットは，宇宙ステーションや小惑星などのような微小重力環境を安全に移動するために有効です． 本研究では，微小重力環境において，反動を考慮した動作計画や移動戦略に焦点を当てています．

関連業績

  1. RAMP: Reaction-Aware Motion Planning of Multi-Legged Robots for Locomotion in Microgravity

    Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 11845-11851, 2023

    ICRA 2023 Outstanding Locomotion Paper FinalistIEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (ICRA 2023)VideoDOIarXivCode

  2. Mobility Strategy of Multi-Limbed Climbing Robots for Asteroid Exploration

    Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Barış Can Yalçın, Matteo El Hariry, Miguel A. Olivares-Mendez, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 24th International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2023), pp. 33-45, 2023

    Highly Commended PaperDOIarXivCode