研究業績

Graph-Based Simultaneous Path and Foothold Planning for Multi-Limbed Intra-Vehicular Robots in Space Stations

Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Proceedings of the International Conference on Space Robotics (iSpaRo), pp. TBD, 2026

LIMBERO: A Limbed Climbing Exploration Robot Towards Traveling on Rocky Cliffs

Kentaro Uno*, Masazumi Imai*, Kazuki Takada, Teruhiro Kataonami, Yudai Matsuura, Antonin Ringeval-Meusnier, Keita Nagaoka, Mikio Eguchi, Ryo Nishibe, Kazuya Yoshida

Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026

* These authors contributed equally to this work.

Towards the Automation in the Space Station: Feasibility Study and Ground Tests of a Multi-Limbed Intra Vehicular Robot

Seiko Piotr Yamaguchi*, Kentaro Uno*, Yasumaru Fujii, Masazumi Imai, Kazuki Takada, Kazuya Yoshida

Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1095-1101, 2025

* These authors contributed equally to this work.

Admittance Control-based Floating Base Reaction Mitigation for Limbed Climbing Robots

Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 27th International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024), vol. 1115, pp. 157-168, 2024

Mobility Strategy of Multi-Limbed Climbing Robots for Asteroid Exploration

Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Barış Can Yalçın, Matteo El Hariry, Miguel A. Olivares-Mendez, Kazuya Yoshida

Proceedings of the 24th International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2023), pp. 33-45, 2023

RAMP: Reaction-Aware Motion Planning of Multi-Legged Robots for Locomotion in Microgravity

Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Kazuya Yoshida

Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 11845-11851, 2023

International Approach to Space Situational Awareness and Collision Avoidance

Diego Guerra, Ayberk Dulgeroglu, Yakov Bobrov, Elena Ancona, Adrian Fernandez Amil, Aida Silva, Anwar K Backer, Arun Jose K A, Claudia Medeiros, Dorottya Milánkovich, Jaime Silva, Kim Regnerij, Lauren Hanson, Marco Pascale, Masazumi Imai, Rachita Puri, Steven Armstrong, Thomas Hale, Tuğçağ Dumlupınar, Kirils Bistrovs, Carlos Eduardo de Sá Amaral Oliveira, Eric Dahlstrom

Proceedings of the 74th International Astronautical Congress (IAC), IAC-23,A6,8-E9.1,x77985, 2023

宇宙ステーション船内伝い歩き作業ロボットの自律移動計画および制御手法のシミュレーション検討

〇宇野 健太朗，今井 正純，吉田 和哉

第70回 宇宙科学技術連合講演会，#3C04，2026

ISS船内伝い歩きロボットの移動シミュレーション

〇今井 正純，Tharit Sinsunthorn，宇野 健太朗，吉田 和哉

第69回 宇宙科学技術連合講演会，#1I11，2025

多様な地形を歩行・登攀可能な4脚クライミングロボット: LIMBEROの研究開発

〇髙田 一輝，宇野 健太朗，今井 正純，西部 諒，片男波 輝大，吉田 和哉

第42回 日本ロボット学会学術講演会，#2K3-04，2024

SpaceDyn Ver. 3.0: ROSとの連携による宇宙ロボットシミュレーション

〇内田 亮慈，今井 正純，髙田 一輝，宇野 健太朗，吉田 和哉

第42回 日本ロボット学会学術講演会，#2K2-05，2024

ポストISS・探査に向けた自動化・自律化 ～船内伝い歩き移動ロボットのプロトタイプ開発と地上実証～

〇宇野 健太朗*（東北大），藤井 康丸*（(株)浜野製作所），髙田 一輝，江口 幹生，今井 正純，加藤 匠哉，村瀬 晃基，大河原 拓，吉田 和哉（東北大），内田 博也，角田 旭，宮地 史也（(株)浜野製作所），板倉 理一，山口 正光ピヨトル，稲垣 哲哉（JAXA）

第67回 宇宙科学技術連合講演会，#2N09，2023

* These authors contributed equally to this work.

ISS船内伝い歩き移動ロボットの微小重力模擬移動実験

〇髙田 一輝，宇野 健太朗，村瀬 晃基，大河原 拓，今井 正純，Warley F. R. Ribeiro（東北大），山口 正光ピヨトル，板倉 理一，大塚 聡子，稲垣 哲哉，和田 勝（JAXA），吉田 和哉（東北大）

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023，#1A2-B27，2023

脚型ロボットの障害物回避のための深層強化学習を用いた局所移動方向決定手法

〇山口 椋，宇野 健太朗，今井 正純，Warley F. R. Ribeiro，栗原 洸樹，吉田 和哉

第41回 日本ロボット学会学術講演会，#2D2-01，2023

ISS船内移動ロボットのための脚構成検討と歩容計画

〇今井 正純，宇野 健太朗，Warley F. R. Ribeiro（東北大），山口 正光ピヨトル，板倉 理一，和田 勝（JAXA），吉田 和哉（東北大）

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022，#1P1-H06，2022