今井正純

博士後期課程 · 東北大学工学研究科航空宇宙工学専攻宇宙ロボット研究室

Welcome to my world!

宇宙ロボティクス，特に月惑星探査や軌道上ミッションに向けた多肢型ロボットの研究に取り組んでいます．不整地を移動する脚型クライミングロボットや，宇宙ステーション内で宇宙飛行士を支援するロボットを対象に，動作計画および制御の研究をしています．

ニュース

月や惑星の不整地・岩壁の探査に向け，多様な地形を登攀可能な4脚クライミングロボットの研究開発をしています．

船内作業の自動化に向けて，把持インターフェイスを伝う多脚ロボットのための経路・足場の計画および制御に取り組んでいます．

小惑星のような微小重力環境での脚型ロボットの移動に向けて，反動を考慮した動作計画と制御を研究しています．

Graph-Based Simultaneous Path and Foothold Planning for Multi-Limbed Intra-Vehicular Robots in Space Stations
Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida
Proceedings of the International Conference on Space Robotics (iSpaRo), pp. TBD, 2026
Video arXiv
LIMBERO: A Limbed Climbing Exploration Robot Towards Traveling on Rocky Cliffs
Kentaro Uno*, Masazumi Imai*, Kazuki Takada, Teruhiro Kataonami, Yudai Matsuura, Antonin Ringeval-Meusnier, Keita Nagaoka, Mikio Eguchi, Ryo Nishibe, Kazuya Yoshida
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026
* These authors contributed equally to this work.
Video arXiv
Admittance Control-based Floating Base Reaction Mitigation for Limbed Climbing Robots
Masazumi Imai, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida
Proceedings of the 27th International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024), vol. 1115, pp. 157-168, 2024
DOI arXiv
RAMP: Reaction-Aware Motion Planning of Multi-Legged Robots for Locomotion in Microgravity
Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Masazumi Imai, Koki Murase, Kazuya Yoshida
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 11845-11851, 2023
ICRA 2023 Outstanding Locomotion Paper FinalistIEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (ICRA 2023)Video DOI arXiv Code